无法忘记在刑务所的落语慰问会中见到的大名人·八云的“死神”，出狱的与太郎径直前往寄席。拜倒在八云面前，成为他住所的雇工以及弟子，磨炼了技艺的与太郎终于升进成为真打。他所继承的名号是第三代助六。为了八云师父，为了小夏，为了改变两人心中的助六，与太郎所找到的自己的落语是……
高科技能够使人类的生活更加便捷，但是，这是否就意味着更加“安全”呢？西比拉系统就是因此而被研制出来的。人类的情感、思想、状态，甚至是犯罪意图都能够被西比拉系统以数据的模式量化，统称“PSYCHO-PASS”，当系统检测到某人的犯罪指数超出正常范围时，便会派出“执行官”进行“强制矫正”。 当然，这些身手矫健的执行官们本身也是犯罪指数超高的“危险分子”，因此，监视他们的“监视官”必不可少。狡噛慎也（关智一 配音）、宜野座伸元（野岛健儿 配音）、征陆智己（有本钦隆 配音）、縢秀星（石田彰 配音），这个故事是关于这些个性迥异的执行官们的，同时也属于他们专属的监视官们。当正义与道义相悖、阴谋与理想共存之时，他们会做出怎样的选择？
在“神化”时代的东京，充斥着无数的英雄——“超人”。 他们的诞生理由各有不同。 既有被邪恶组织改造的人，也有来自宇宙的人。 既有来自魔法世界的人，也有来自古代、身为妖怪而生的人。 既有被科学家制造出来的机器人，也有超自然的史前机器人。 对于这些超人的跋扈，日本政府绝不打算坐视不管——
故事舞台是在机动战士高达中的一年战争终结后七年。战争结束后一部份吉恩公国军事势力并未降伏继续在各地与地球联邦军发生军事冲突，因此地球联邦军内部强力主张追杀吉恩残余份子的激进排他势力泰坦斯（Titans）结成。由于泰坦斯对宇宙住民的强硬血腥镇压的手段，反势力奥干A.E.U.G.(台湾翻译为奥干，港译为奥古)结成。故事的开始于宇宙世纪0087年（U.C. 0087），前半主要围绕奥干和泰坦斯两派系的对抗，中段吉恩残余份子上阿克西斯(港译为阿古捷斯)登场，与奥干、泰坦斯角力周周旋，展开激战。
