由乡下到城市念书的一般专校学生桜咲铃雄在找不到打工机会下接受了从自称浦公英的女孩子由糊里糊涂股份有限公司(玩具公司)的玩具腰带试用员，但那其实是真正的战斗服变身腰带，于是在误打误撞下，铃雄成为哟呵超人，加入银河联邦警察的下一代战斗服试用计划，再经过一番功夫的绑架、洗脑、户政资料变更等浦公英化身为桜咲小铃以铃雄妹妹的身分一起住进宇宙庄，但整个宇宙庄的房客都不是正常人，有会制造巨大机械兽的疯狂科学家，手艺粗糙的少女哥雷姆工匠，SM女王造型的魔兽使跟可以变成全动物园任一种动物的奴隶，除了这些A级宇宙罪犯，敌对公司的战斗服试用员也在宇宙庄，在被认出真面目就失去资格的情况下，铃雄要怎样才能扮演好特摄英雄的任务呢?
时为公元2202年。 自从宇宙战舰大和号从那场单程长达16万8000光年、通往伊斯坎达尔的壮大航海中回归以来，已经过了3年——。 在“宇宙恢复系统”之下取回先前蓝色样貌的地球， 与卡米拉斯帝国缔结了和平条约。 在复兴的同时，为了防卫而进行的包含最新锐战舰安德洛墨达在内的新锐舰队的整备工作也在推进中。 伊斯坎达尔的丝塔夏的愿望也化为乌有，地球开始迈向扩军之道。 这真的是在无可替代的多数牺牲之后，大和所达成的真正的和平吗？ 期盼宇宙平稳的女神特蕾莎的祈愿，将大和邀往新的航海。 如今，席卷宇宙的加特兰蒂斯的威胁，正在逼近地球——。
个性活泼开朗有时候显得有些大大咧咧的水无月遥（田村由加莉 配音）、成熟稳重颇具大小姐风范的神无月葵（能登麻美子 配音）、从意大利转学而来的天才少女叶月胡桃（钉宫理惠 配音），活泼可爱的三人平日里在学校中是无话不谈的好友，过着平凡的校园生活，但每当夜晚来临，她们便会变身成为拥有超能力的魔法少女。 三人的目标，是寻找价值连城的天使像，邪恶而又贪婪的地下拍卖组织Black auction得到了它，企图通过它来牟取暴利。成绩优异的学生会长如月唯人（桧山修之 配音）、随叫随到的万能管家长月平之丞（清川元梦 配音），是他们在背后默默的支持着少女们。
