故事舞台是在机动战士高达中的一年战争终结后七年。战争结束后一部份吉恩公国军事势力并未降伏继续在各地与地球联邦军发生军事冲突，因此地球联邦军内部强力主张追杀吉恩残余份子的激进排他势力泰坦斯（Titans）结成。由于泰坦斯对宇宙住民的强硬血腥镇压的手段，反势力奥干A.E.U.G.(台湾翻译为奥干，港译为奥古)结成。故事的开始于宇宙世纪0087年（U.C. 0087），前半主要围绕奥干和泰坦斯两派系的对抗，中段吉恩残余份子上阿克西斯(港译为阿古捷斯)登场，与奥干、泰坦斯角力周周旋，展开激战。
三年前，勇者西昂·布雷德利用圣剑之力将地狱之门封印，人与恶魔的战斗得以结束。 但由于封印并不完整，一段时间后，地狱之门再次开启，世界各地的恶魔直到现在还不断地涌现并袭击人类。 在地狱之门开启三个月后的某一天，平凡好色的农夫少年托卡·斯考特自制的陷阱居然意外杀害了勇者西昂。 为了湮灭证据，他埋葬了勇者西昂的尸体，但隔天早上托卡成了勇者西昂的外貌。 原来是勇者的原伙伴尸术师安莉·海因兹沃斯将托卡的精神用尸术转移到勇者的体内。 而后，受到威胁的托卡代替勇者西昂，与青梅竹马优娜一起踏上了封印地狱之门的冒险旅途！
BD&DVD各卷收录的特典OVA短片。 话数 日文标题 中文标题 发售日 Vol.I そして二人は学び舎へ 于是二人向着学校出发 2013年12月25日 Vol.II いろり、露天风吕で粗相する 伊吕里、露天浴池里出洋相 2014年1月29日 Vol.III シャルとフレイ、戦栗のバスルーム 夏洛特与芙蕾、颤抖的浴室 2014年2月26日 Vol.IV 赤羽抚子、夏の夜の梦 赤羽抚子，夏夜之梦 2014年3月26日 Vol.V 个人授业 〜医务室で美女ふたりと〜 个人授课 〜在医务室与美女一起〜 2014年4月25日 Vol.VI 美少女集合!水着だらけの大騒动 美少女集合！泳装的大骚动 2014年5月28日
魔法のことば「キュアップ・ラパパ！」で ふたつの時間みらいがいまつながる！
拥有可以毁灭世界之能力的魔王阿诺斯（铃木达央 配音）因为厌倦了打打杀杀，被所有人恐惧的生活，而选择了转生，来到了两千年之后。让他没有想到的是，这个世界因为失去了魔王的威胁，魔法日渐衰落，他的子孙们一个个的都成为了手无缚鸡之力的软蛋。 阿诺斯进入了专门培养魔王转生者“魔王学院”就读，哪知道自己竟然在那里被打上了“不适任者”的标签，所有的人都瞧不起他。只有一位名叫米夏（楠木灯 配音）的少女和其他人不一样，对待阿诺斯非常的亲切，于是阿诺斯决定让米夏成为自己的部下，并发誓要展现自己真正的实力，一步一步的爬上魔族阶级制度的最顶端。
主角·山本大介在年幼时因飞机失事而流落南美的亚玛逊河流，但奇迹的是他能够靠自己一个人生活下去，更在森林中练就一身钢铁般的身躯。 但此时邪恶组织·基度想利用古代印加文明征服世界，为了对抗基度，古代印加文明的承继兼守护者巴哥长老对山本大介施手术，并于左臂殖入印加秘宝叽叽腕轮，将他改造而成的神秘战士蜥蜴改造人·假面骑士亚玛逊。大介之后回到日本欲查明自己身世，进而展开与入侵日本的十面鬼率领之基度组织对抗的命运。
TV动画《异世界魔王与召唤少女的奴隶魔术》第二季2021年放送决定！
